Você sabe quando utilizar a ação derivativa no seu controlador PID?

Todos os controladores PID vêm com ação proporcional, integral e derivativa. Mas isso não quer dizer que você precise usar as três ações de controle em todas as malhas de controle fechadas.

Controlador PID

A grande maioria das malhas de controle precisa apenas utilizar as ações proporcional e integral.

A ação derivativa é uma ação antecipatória e deve ser utilizada em malhas de controle fechadas nas quais o processo tem tempo morto ou tempo de transporte.

Normalmente, essa característica é identificada em malhas de controle de temperatura e malhas de controle de pH.

Então, neste caso, devemos sim utilizar a ação derivativa junto com a ação proporcional e integral.

Transmissor de pH

Já as malhas de controle de nível, pressão e vazão não têm tempo morto e, portanto, a ação derivativa não deve ser utilizada.

Se a ação derivativa for utilizada nessas malhas, em vez de ajudar, elas prejudicarão o controle da variável de processo fazendo com que a válvula de controle varie intensamente deixando a variável do processo muito instável.

Exemplo de uma malha de controle de vazão com a ação PID:

alta oscilação da vazão

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